Mini Segway 02

拖了老半天，總算先弄出一個基本的可以動的軟體，
目前暫時用ON/OFF control，再來導入PID control。
不過在硬體上應該會加裝一組藍芽，用來傳輸raw data，這樣才方便做紀錄。

 動作影片如下，其實就算是ON/OFF control應該還是可以做得更好的...

Mini Segway 01

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 硬體大概完成了，本來馬達與控制器共用電源，但發現馬達的back EMF會回灌到控制器電源，所以多加一組buck分開兩邊電源，其實省錢的話，馬達這邊電源串schottky diode就好，不過當馬達功率變大時，大功率的schottky diode不見得省錢，且浪費功率。電源分開還有一個好處，就是可以獨立控制馬達電壓，日後可以調整馬達的反應速度，來取得更好的PID control. Two wheel balancing robot是很好的一個實作，可以學得PID control, kalman filter這些實用的東西，其實這就是一個迷你版的Segway。 這個結束後接下來看看有沒有機會將馬達改成BLDC motor, 來進一步做好motor driver 這部份。